2017-12-17
NAO
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Masayoshi A. 7月 2nd, 2015 08:37 午前

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いつもお世話になっております。

セーフガードについてお聞きしたいことがあります。

Naoのモーションで、椅子に座った状態から立ち上がるもの (学校の起立のイメージ)を作成しようとしています 。

これがセーフガードが発動してモーション再生が為されず 困っております。

具体的には、 立ち上がる前にまずは椅子に座った状態で 上体を前に傾けてまた起こす、 ということを試してみたところ、 起き直るところで 「何するんですかー」 のセリフとともに受け身ポーズからの脱力、 となってしまいます。

対策として ALAutonomousLife.setSafeguardEnabled('CriticalTemperature') ALAutonomousLife.setSafeguardEnabled('RobotFell') などをPythonにて試してみたのですが下記のエラーとなります。

[ERROR] behavior.box :_safeCallOfUserMethod:281 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11267463176__root__MotorOnandSafeGuardoff_3: Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py", line 271, in _safeCallOfUserMethod func() File "", line 19, in onInput_onSet File "/usr/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py", line 301, in call return self.wrapped.method_missing(self.method, *args, **kwargs) File "/usr/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py", line 371, in method_missing raise e RuntimeError: ALAutonomousLife::setSafeguardEnabled Arguments types did not match for setSafeguardEnabled (resolved to '(s)'): Candidate: setSafeguardEnabled::(sb) (1)

倒れないようにではなく倒れこむ力を利用した動きをしたいと思いますので 今後もセーフガードに怒られそうです。 自己責任であることをわきまえた上でセーフガードをオフにするには どうしたら良いでしょうか。

いい考えがありましたら教えていただけると幸いです。。 よろしくお願い致します。

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Masayoshi A. 7月 2nd, 2015 08:38 午前

質問者です。

すみません、エラーコードが意図せずグレー背景などになっているところありますが意味はありません。

失礼しました。

Takuji K. 7月 3rd, 2015 01:55 午前

Masayoshiさん

こんにちは、お問い合わせありがとうございます。

お問い合わせの件、NAOqi ドキュメントに誤りがあるようです。 次を試してみてください。

setSafeguardEnabled("RobotFell", False)

よろしくお願いします。

Takuji -- Community Team

P.S. コードなどをポストされる際は、対象の箇所を選択状態にして、新規ポストの入力フィールド上にある、ボタンの右から2番目「Code block/Code」を選択されるとよいかと思います。これにより選択された箇所は全てグレーの枠の中に表示されるようになります。

Masayoshi A. 7月 3rd, 2015 05:22 午前

Takujiさん、素早い回答ありがとうございます。 (コードをポストする際の記述の仕方についてもありがとうございます)

早速試してみたのですが、残念ながら変わらずでした。。 ただ、下記のコードで状態を見るとFalseで、アドバイス頂いたコードは機能していました。

ALAutonomousLife.isSafeguardEnabled("RobotFell")

アクティビティ終了後に値はリセットされるとドキュメントに記載されているので、念のため上記確認はモーション定義しているタイムラインボックスの、モーション開始フレームと途中フレームにて確認しました。 結果、値をFalseにしたはずが途中で元に戻っていてセーフガード発動、というわけでも無さそうでした。

下記の全てをfalseも試しましたが変わらず、です。

「RobotPushed, RobotFell, RobotMoved, CriticalDiagnosis, CriticalTemperature」

何か良い情報お持ちでないでしょうか?? (浮かぶのは他にも何か抑制するための条件があるとか、 セーフガード発動時の理由を見る手立てとか。。)

アドバイス頂けたら幸いです。 よろしくお願いします。

Takuji K. 7月 3rd, 2015 11:04 午前

Masayoshi さん

こんにちは。ご連絡ありがとうございます。

ALMotionProxy.setFallManagerEnabled()

を使っていただければ問題、解決できるのではと思います。この API へのアクセスは Choregraphe 標準ボックスライブラリでも用意されていますので、そちらをお使いいただくのも手です。(スクリーンショット) ただし、この API でフォールマネジャーを無効にするためには、事前に NAO 本体の設定にて、この機能を無効にすることを許可する設定を行っておく必要があります。 設定はロボット Web ページ、アドバンスト設定にて行います。設定ページには次の URL でアクセスできます。

http://ロボットのIPアドレス/advanced/#config

設定箇所のスクリーンショットを添付しました。参考にしていただければ存じます。

よろしくお願いします。

Takuji -- Community Team

Masayoshi A. 7月 3rd, 2015 04:59 午後

Takujiさん、お世話になっております。 丁寧なご回答、恐縮です。

頂いたアドバイスでうまくいきました。ありがとうございました。

設定を変更してみても今までのソースコードではうまくいかず、けど標準ボックスライブラリではうまくいったので ソースを調べてみました。

結果、ALAutonomousLife.setSafeguardEnabled()ではなく、 ALMotion.setFallManagerEnabled()だとうまくいくのが分かりました。

大変助かりました、ありがとうございました。

Masayoshi A. 7月 3rd, 2015 05:07 午後

質問者Masayoshiです。 すみません、読み違えてました 。

ALMotionProxy.setFallManagerEnabled()

ならうまくいくということで回答頂いてましたね。

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